總部位于德國(guó)艾特菲爾德的 b+m surface systems 有限公司專(zhuān)業(yè)從事噴涂系統(tǒng)的整體規(guī)劃與建造，涵蓋工藝流程、輸送系統(tǒng)及噴涂應(yīng)用技術(shù)。該公司憑借其深厚的技術(shù)積淀，為客戶(hù)提供高度契合實(shí)際應(yīng)用需求的解決方案。其專(zhuān)為噴涂工藝優(yōu)化的 T1 X6 與 T2 X6 系列六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人便是最佳例證：通過(guò)采用倍福 EPX 系列 EtherCAT 端子盒等創(chuàng)新設(shè)計(jì)，該系列機(jī)器人不僅保持了卓越的噴涂性能，更顯著提升了設(shè)備維護(hù)的便捷性。

這些噴涂系統(tǒng)主要應(yīng)用于汽車(chē)工業(yè)、商用車(chē)輛及航空制造領(lǐng)域。b+m 公司應(yīng)用技術(shù)總監(jiān) Bernd K?smann 解釋道：“對(duì)我們而言，完整的噴涂系統(tǒng)涵蓋從毛坯件上料到噴涂成品驗(yàn)收的全流程。這包括從方案報(bào)價(jià)、詳細(xì)工程設(shè)計(jì)到系統(tǒng)調(diào)試與投產(chǎn)運(yùn)行的各個(gè)環(huán)節(jié)。我們的核心優(yōu)勢(shì)在于應(yīng)用技術(shù) — 通過(guò)高度垂直整合的模式，自主研發(fā)從霧化噴槍、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制到定量供給技術(shù)乃至涂料輸送系統(tǒng)的全套解決方案。

”應(yīng)用技術(shù)的核心組件是搭載霧化噴槍的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 T1 X6 與 T2 X6 系列噴涂機(jī)器人尤為突出。這兩款現(xiàn)代六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人采用空心腕部設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)介質(zhì)內(nèi)部輸送至霧化噴槍。較大規(guī)格的 T1 X6 主要應(yīng)用于汽車(chē)塑料件噴涂系統(tǒng)，而結(jié)構(gòu)更為緊湊的 T2 X6 則特別適合用于因工藝因素導(dǎo)致噴涂區(qū)域受限或安裝位置空間不足的場(chǎng)景。據(jù) Bernd K?smann 介紹，整套機(jī)器人方案嚴(yán)格遵循噴涂領(lǐng)域特殊需求。在危險(xiǎn)區(qū)域使用時(shí)必須遵守 ATEX 等各種防爆要求，為滿(mǎn)足這些要求，機(jī)器人采用了正壓外殼（Ex p）。

無(wú)縫集成至控制系統(tǒng)新型 X6 列機(jī)器人搭配倍福 EP/EPX 系列 IP67 級(jí) I/O 端子盒，為開(kāi)發(fā)者與用戶(hù)帶來(lái)雙重優(yōu)勢(shì)。Bernd K?smann 解釋道：“舊款機(jī)器人的布線系統(tǒng)未明確定義，我們必須從項(xiàng)目一開(kāi)始就精準(zhǔn)規(guī)劃所有需要從機(jī)器人引出的介質(zhì)管道、軟管或線纜?！?/p>

通過(guò)將 EP /EPX 系列 EtherCAT 端子盒直接集成于機(jī)器人內(nèi)部，這項(xiàng)工作得以大幅簡(jiǎn)化。這與整體設(shè)計(jì)理念高度契合，X6 系列的顯著特征正是便捷維護(hù)性與高系統(tǒng)可用性。最顯著的節(jié)省體現(xiàn)在從機(jī)器人引至應(yīng)用柜的線纜數(shù)量減少，這為管線包節(jié)省了可觀的空間。此外還有簡(jiǎn)化的集中式安裝布局以及便于維護(hù)的整體設(shè)計(jì)。

—— Bernd K?smann

在噴涂機(jī)器人中采用 EPX 端子盒的初衷，是要在有限的安裝空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)集成有本質(zhì)安全功能的的 IP67 級(jí) I/O 層，以 T2 X6 噴涂機(jī)器人為例，該方案通過(guò)集成 4 個(gè) EtherCAT 總線耦合器端子盒 EPX1058（8 通道數(shù)字量輸入）及根據(jù)配置需求搭配 1 個(gè)或多個(gè) EPX3158 端子盒（8 通道模擬量輸入）來(lái)實(shí)現(xiàn)。這兩款 I/O 端子盒均支持將來(lái)自防爆區(qū) 0/20 區(qū)及 1/21 區(qū)的本質(zhì)安全型現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備直接接入系統(tǒng)。

來(lái)自倍福流程工業(yè)部門(mén)的 Andres Oetken 闡釋了 EPX 端子盒的研發(fā)歷程：“倍福早在數(shù)年前就已萌生采用 IP67 級(jí) I/O 端子盒集成本質(zhì)安全信號(hào)的技術(shù)構(gòu)想，而首個(gè)落地項(xiàng)目正是與 b+m 一起開(kāi)展的機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā)項(xiàng)目。

”據(jù) Bernd K?smann 介紹，此次研發(fā)契機(jī)源于 X6 系列機(jī)器人內(nèi)部組件的優(yōu)化需求，而這些優(yōu)化改進(jìn)都是基于上一代產(chǎn)品所收集到的客戶(hù)反饋意見(jiàn)。此外，以往依靠獨(dú)立布線采集數(shù)字量及模擬量信號(hào)的方式將轉(zhuǎn)變?yōu)橥耆ㄟ^(guò) EtherCAT 總線進(jìn)行集成，從而顯著節(jié)省材料與空間：“其中一項(xiàng)重要改進(jìn)是將機(jī)器人內(nèi)所有閥門(mén)的控制都升級(jí)為基于 EtherCAT 的控制系統(tǒng)，同時(shí)機(jī)器人工藝臂內(nèi)多達(dá) 40 個(gè)工藝傳感器也完成同等升級(jí)。這些傳感器主要是數(shù)字傳感器，包括位置編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器，以及油漆泵上下游壓力傳感器。此前，所有這些傳感器都需通過(guò)獨(dú)立電纜連接，線纜沿機(jī)器人外部敷設(shè)，直至引出防爆區(qū)接入應(yīng)用柜，導(dǎo)致管線包直徑異常龐大。若按設(shè)計(jì)截面要求，所有線路及介質(zhì)/輸氣管路需配備兩個(gè)管線包。而支持 EtherCAT 的傳感器顯著減少了布線工作，成功避免了此類(lèi)情況的發(fā)生。

由于該系列機(jī)器人獲準(zhǔn)用于防爆區(qū) 1 區(qū)，并具備本質(zhì)安全特性，因此需要采用適用于此類(lèi)應(yīng)用的 EtherCAT I/O 解決方案。若采用 ELX 系列 IP20 級(jí) EtherCAT 端子模塊，則需在機(jī)器人內(nèi)部額外加裝 IP54 防護(hù)外殼。Bernd K?smann 解釋道：“作為正壓防爆系統(tǒng)，機(jī)器人原本需要對(duì) I/O 殼體進(jìn)行主動(dòng)空氣凈化操作，但這一要求與 IP54 防護(hù)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)難以協(xié)調(diào)共存。而采用 ELX 系列 EtherCAT 總線耦合器端子盒后，我們成功化解了這一矛盾?！?/p>

確保信號(hào)采集可靠性的技術(shù)難點(diǎn)在于找到一種抗扭轉(zhuǎn)、帶屏蔽功能且纖細(xì)的電纜，以適應(yīng)機(jī)器人內(nèi)部安裝需求。此外，所需的八個(gè) M12 連接器必須與電纜實(shí)現(xiàn)防水連接。倍福針對(duì)這一需求，研發(fā)處一套極具創(chuàng)新的解決方案：采用單股線纜單獨(dú)注塑成型工藝連接到 M12 連接器上。這種定制化線束注塑成型技術(shù)打造出特別節(jié)省空間的 IP65/IP67 級(jí)傳感器電纜，與系統(tǒng)緊湊的結(jié)構(gòu)完美契合。Bernd K?smann 證實(shí)道：“與倍福共同研發(fā)的解決方案旨在將八個(gè)通道集成在一根電纜中，以節(jié)約安裝空間。其它重要考量包括 EMC 屏蔽、雙絞線設(shè)計(jì)、最小化線徑、確保 IP 防護(hù)的注塑接頭、傳感器接線板，以及可實(shí)現(xiàn)快速布線的雙側(cè)裝配結(jié)構(gòu)?！睙o(wú)需拆解機(jī)器人即可便捷檢修，以及提供全規(guī)格配置和長(zhǎng)度的電纜供應(yīng)也同樣至關(guān)重要。目前尚無(wú)其他供應(yīng)商能完整實(shí)現(xiàn)所有這些技術(shù)要求。

開(kāi)放性、可擴(kuò)展性及組件多樣性是倍?；?PC 和 EtherCAT 的控制技術(shù)的核心特點(diǎn)。除 EPX 系列端子盒外，該機(jī)器人還采用了 EP 系列 EtherCAT 總線耦合器端子盒，例如用于采集數(shù)字量信號(hào)的 8 通道 EP2338-1002 模塊，以及用于控制噴槍閥和評(píng)估高速旋轉(zhuǎn)霧化噴槍轉(zhuǎn)速的 1 通道 EP5151-0002 編碼器接口端子盒。Bernd K?smann 同時(shí)證實(shí)了豐富的 I/O 產(chǎn)品線的優(yōu)勢(shì)，包括應(yīng)用柜中使用的 EL 系列 EtherCAT 端子模塊與 TwinSAFE 安全端子模塊：“b+m 公司的所有應(yīng)用領(lǐng)域都能受益于豐富的 I/O 種類(lèi)和通信優(yōu)勢(shì)，無(wú)論是第三方組件的簡(jiǎn)單集成，還是用于直接集成本質(zhì)安全信號(hào)的組件，都無(wú)需像傳統(tǒng)解決方案那樣單獨(dú)采用昂貴且安裝復(fù)雜的安全柵?！?/p>

這些重要因素解釋了為何自 1996 年以來(lái)，b+m 公司始終選擇采用倍福基于 PC 的控制技術(shù)。據(jù) Bernd K?smann 透露，當(dāng)時(shí)的關(guān)鍵考量在于能夠運(yùn)用 TwinCAT 軟件 這一功能強(qiáng)且靈活的控制技術(shù)：“我們公司極具靈活性，致力于開(kāi)發(fā)定制化噴涂系統(tǒng)，而倍福豐富多元的產(chǎn)品組合恰好為這一需求提供了匹配的靈活性支撐。EtherCAT 因其高市場(chǎng)滲透率、卓越性能及對(duì)其它現(xiàn)場(chǎng)總線的開(kāi)放性，同樣成為重要因素。總體而言，在使用倍福系統(tǒng)的應(yīng)用方案中，自動(dòng)化性能瓶頸已不復(fù)存在。”