隨著自動化的不斷深入，物流業(yè)也越來越依賴于流程自動化?！白詣訉?dǎo)引運輸車“（AGV）以輪式移動為特征相對于其他非輪式移動機(jī)器人具有高度的靈活性，其結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性高等優(yōu)勢。另外AGV也可以自主導(dǎo)航并獨立選擇到每個目標(biāo)的最佳路線，這簡化了工作流程并釋放了人力，從而提高了生產(chǎn)力并降低了成本。因此，AGV在物流業(yè)日益壯大的今天起著舉足輕重的作用。

AGV的優(yōu)勢是顯而易見的，但在AGV方面需要考慮哪些問題呢？安全問題是最優(yōu)先考慮的事項，因為AGV是在與人共享的倉庫設(shè)施周圍運行的，AGV的運行需要保證人身的安全和避免設(shè)備間的碰撞等。目前與AGV相關(guān)的部分國際和國內(nèi)安全標(biāo)準(zhǔn)以及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)如下： 

EN ISO 12100-1機(jī)械安全 - 基本概念，設(shè)計的一般原則1

EN ISO 12100-2機(jī)械安全 - 基本概念，設(shè)計的一般原則2

EN ISO 13849-1 機(jī)械安全-控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件 第一部分：設(shè)計通則

EN 60204-1機(jī)械安全 - 機(jī)械電氣設(shè)備 - 一般要求

EN 1175-1 工業(yè)車輛的安全-電氣要求-電池驅(qū)動的車輛通用要求

EN 1525 工業(yè)車輛的安全-無人駕駛車輛及其系統(tǒng)

EN 1526 工業(yè)卡車的安全性 - 卡車自動化功能的附加要求

VDI 2510 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）

GB/T 20721-2006 自動導(dǎo)引車 通用技術(shù)條件

GB/T 30029-2013 自動導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計通則

GB/T 30030-2013 自動導(dǎo)引車（AGV） 術(shù)語

CR-1-0302-2018 自動導(dǎo)引車（AGV）CR認(rèn)證實施規(guī)則

在德國VDI（Verein Deutscher Ingenieure）指南要求制造商設(shè)計制造車輛是應(yīng)滿足機(jī)械指令規(guī)定的基本安全和健康要求。AGV只有在獲得EC（2006/42/EC機(jī)械指令）符合性聲明并標(biāo)有CE標(biāo)志并確認(rèn)其符合強制性要求后，才能在歐洲經(jīng)濟(jì)區(qū)投放市場。在我國目前機(jī)器人檢測認(rèn)證聯(lián)盟發(fā)布“自動引導(dǎo)車(AGV)認(rèn)證實施規(guī)則”中關(guān)于移動機(jī)器人安全提出與歐洲相同的安全標(biāo)準(zhǔn)，來規(guī)范和提升AGV企業(yè)競爭力，并獲得移動機(jī)器人CR認(rèn)證，取得CR認(rèn)證后使得國產(chǎn)AGV走向歐洲市場變得相對容易很多。另外，例如在EN 1525和GB/T20721中都對AGV的緊急停車及安全監(jiān)視檢測部分提出了必須的要求，包括安全緊急停車、障礙物檢測、超速檢測等。

Wieland的samosPro Compact安全PLC非常適合用于AGV系統(tǒng)。僅需一個安全模塊就能實現(xiàn)安全緊急停止、安全觸邊檢測、安全激光掃描、安全速度等安全信號的監(jiān)控，并實現(xiàn)安全信號的輸出控制。

SENC增量編碼器無需復(fù)雜的布線就可以非常方便地連接到安全PLC。除此之外可靠的HTL編碼器可測量軸的速度和角度，實現(xiàn)最高達(dá)PL e的安全等級，這一點為即將引入AGV的EN ISO 3691-4 需要達(dá)到PLd的安全等級顯得尤為重要。

Wieland免授權(quán)圖形化的編程工具-Samos Plan6有助于安全應(yīng)用程序的驗證和實現(xiàn)，并支持用戶創(chuàng)建無錯誤的配置。該軟件簡單易用，節(jié)省了設(shè)計人員的大量時間。

除此之外，Wieland還可提供安全急停、無線網(wǎng)關(guān)、交換機(jī)、HMI、電源、繼電器等可用于實現(xiàn)AGV自動智能化控制的元器件。

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