前言

書接上文，這周我們就開始深入解讀下OD模塊。OD的全稱是On-Request Data，即在請求時才會應(yīng)的報文。OD模塊通常分為三個部分，ISDU、Command和Event，這也是我們解讀OD狀態(tài)機(jī)的過程中，重點(diǎn)分析的內(nèi)容。

01 主站的OD數(shù)據(jù)處理

上圖是主站的狀態(tài)機(jī)，主站的On-request處理程序是DL-Mode處理模塊中“Startup_2”“PreOperate_3”和“Operate_4”狀態(tài)下的一個從屬狀態(tài)機(jī)。它控制其他三個狀態(tài)機(jī)，即ISDU處理模塊、command處理模塊和Event處理模塊的狀態(tài)機(jī)，默認(rèn)情況下，它始終在ISDU狀態(tài)。

1 當(dāng)收到EventFlag時，狀態(tài)機(jī)將切換到Event處理模塊，在完整讀取Event信息后，它將返回到ISDU處理狀態(tài)；

2 當(dāng)收到DL_Control，則狀態(tài)機(jī)將切換到Command處理模塊；完成相關(guān)命令后，狀態(tài)機(jī)將返回到之前的狀態(tài)（ISDU或Event狀態(tài)）

3 當(dāng)收到DL_Write_DeviceMode命令，也會切換到Command模塊，用于處理DL Mode的狀態(tài)切換，這是1.1.4版本增加的內(nèi)容

02 從站的OD數(shù)據(jù)處理

從站對OD的請求重定向4個獨(dú)立的小模塊：

??Param讀寫模塊

該模塊主要讀寫DPP部分的數(shù)據(jù)，專門走了Page通道

??Command模塊

用于切換從站的狀態(tài)，保持和主站的同步

??ISDU模塊

讀寫ISDU

??Event模塊

讀寫Event

03 DPP&ISDU的處理

DPP即Direct Parameter Page，其實(shí)屬于ISDU部分，DPP1對應(yīng)ISDU的Index 0x00，DPP2對應(yīng)ISDU Index 0x01。

規(guī)范中明確如果不支持ISDU，就直接采用DPP1和DPP2進(jìn)行參數(shù)的讀寫，這是為了方便一些簡化版本的協(xié)議棧進(jìn)行簡單的IO-Link控制。

那么我們看DPP和ISDU在規(guī)范中的定義：

DPP1和DPP2就是從屬于ISDU的，只是協(xié)議棧規(guī)定了DPP走的PAGE通道，其余ISDU走ISDU通道，個人認(rèn)為，其把簡單的東西復(fù)雜化了，如果合二為一豈不是更好。

其中0x00：MasterCommand主要用于接收主站的各類命令，進(jìn)入Command模塊進(jìn)行處理：

04 MasterCycleTime&MinCycleTime

MinCycleTime是從站主動上傳匯報給主站的循環(huán)時間，而MasterCycleTime則是主站最終根據(jù)字節(jié)大小，從站匯報的循環(huán)時間決策出的實(shí)際時間，都是采用Timebase｜Multiplier的方式，具體如下：

05 M-sequence Capability編碼格式

這個編碼在前面的章節(jié)中已經(jīng)詳細(xì)介紹，這里就不多說了，直接看一個例子：

這是從站回復(fù)的一個示例，這回復(fù)的0x21這個數(shù)據(jù)中，表明了自己分別在Preop和OP模式下的OD字節(jié)大小

06 ProcessDataIn& ProcessDataOut

PDIn和PDOut的字段，都是采用是否Byte位和Length來組成，把一個字節(jié)的作用摳到了極致。

寫在最后  

好了，以上就是本期OD處理模塊與DPP主要字節(jié)的解析，DPP作為IO-Link的關(guān)鍵參數(shù)，包含了IO-Link設(shè)備的關(guān)鍵信息。下一期，我們就開始介紹與參數(shù)配置相關(guān)的ISDU部分，這也是IO-Link技術(shù)的核心價值體現(xiàn)。