談到機器人我們很容易聯(lián)想到美國大片里的精彩場面，他們刀槍不入、神奇白怪；他們上天入地、亦正亦邪。我們總在設想能有臺機器人，她可以和你談心聊天、照顧你的起居、懂你的喜怒哀愁。設想不斷創(chuàng)造不止，當今的機器人盡管沒達到如此人性化的地步，但在延伸人的手腳、智能化方面已經(jīng)取得很大成果。譬如工業(yè)機器人，在工業(yè)生產(chǎn)制造上代替人完成了許多不可完成的任務，創(chuàng)造了人類奇跡。

　　工業(yè)機器人，你懂他多少？

　　工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。

　?、僦黧w即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；

　?、隍寗酉到y(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作；

　　③控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。

　　分類：

　?、侔幢鄄康倪\動形式分為四種。

　　直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；

　　圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；

　　球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；

　　關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。

　?、诎磮?zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。

　　點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；

　　連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

　?、郯闯绦蜉斎敕绞絽^(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

　　編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。